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全向智能移動平臺設計推薦

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全向智能移動平臺設計推薦

發布日期:2020-12-07 作者: 點擊:

      全向智能移動平臺(以下簡稱平臺車)運動非常靈活,能沿平面上任意連續軌跡行走,實現如橫行、斜行、以零回轉半徑的方式原地旋轉任意角度的運動。并且可進行點動式位置微調,滿足精確定位和高精度軌跡跟蹤的要求。平臺車基于人機工效和安全性設計,配備了無線手持遙控系統、急停裝置,便于人員操作和故障保護。并設計了擴展接口,便于根據實際需求,安裝相應的功能組件。平臺車的關鍵組件就是四套全向輪系,使平臺車具有在二維平面內任意方向移動的能力,四個吊點用于吊裝,平臺車上四角設有急停裝置,用于緊急制動。具有平面上的全向運動功能,運動位置精確調整功能具有平面上任意方向的位置微調功能,通過控制算法和手持遙控器點動操作,保證位置精確調整。平臺車上方為支撐臺面,具有承載轉運能力。按照不同的承載要求,設計了不同載重的模塊和接口。平臺車配置了車載電源,在空間狹小區域、廠房間轉移或其它不宜實施拖線的位置,可以利用車載能源對移動平臺供電。電源和動力供電相互不干擾,在對電源進行供電時可同時操作平臺車。平臺車輪組與地面接觸材質為高強度聚氨酯材料,移動過程中不損傷地面。
      升降機構采用液壓缸升降臺,舉升力大、升降平穩、噪聲低,操作方便、維修簡便。并可以停留在升降范圍內的任意位置上。
    (1)升降機構模塊機械結構設計
      升降機構由雙作用液壓缸組成。
    (2)升降機構模塊液壓系統設計
      升降平臺通過液壓油缸實現平臺舉升和下降動作。系統可設置快慢兩檔,能夠停止在有效行程內的任意位置。防爆管設計,安全自鎖。液壓系統主要包括油源系統、升降系統、管路系統三部分。油源系統由電機、油箱、齒輪泵、溢流閥、油濾、空濾等組成,其中電機、齒輪泵、聯軸器、液壓油箱、溢流閥等零部件組成液壓集成泵。升降系統由集成閥組(調速閥、換向閥、分流集流閥),油缸、平衡閥等組成。液壓油缸是整個液壓系統的執行機構,升降模塊采用了兩個液壓油缸實現升降功能。油缸附有平衡閥,實現安全自鎖。
    (3)調整機構
      調整采用浮動調平機構,負載裝夾在掛點之前,使負載相對于掛點進行調整。
      車輛全套驅動及控制系統全部采用濟南科亞自主研發生產的低壓直流伺服系統來完成驅動,伺服電機根據車輛載重可選擇KY80AS0404-15、KY110AS0410-15、KY130AS0430-15等400W-4KW多種規格。匹配科亞的伺服驅動器,單驅、雙驅都可以,通過CAN總線與上位控制器系統實現通訊控制,系統穩定,開發簡單。

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關鍵詞:全向移動平臺

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